Q) NI 9181 와 RO(Robot OS) 연결

[johndo777]

안녕하세요.

NI 제품을 모르는 상태에서 기술문서로만 접근하려니 한계가 있어 질문드립니다.

NI9181(Ethernet chassis)에 DAQ module을 연결하고 다른 호스트(ARM 기반 호스트이고 ROS 운용)와 TCP/IP로 연결하면 

ROS에서 DAQ의 값을 바로 읽을 수 있을까요?

(Network configuration은 정상적으로 이루어졌다고 가정하구요)

고맙습니다.

[jaylee2113 · Accepted solution]

DAQ는 Host PC에 연결한 후 데이터를 수집하는 단말같은 형태이구요

자체적으로 컨트롤러가 있는 것은 아니고, PC에 연결하여 제어할 수 있습니다.

드라이버를 설치한 후에 Windows와 9181을 네트워크로 연결한 후 데이터를 PC에서 읽을 수 있는 구조는 맞지만

PC와 9181 연결에 대해 사용자가 데이터를 직접 취득하거나 하는 것은 안되고, DAQmx 드라이버의 API 등을 통해서 읽어올 수 있습니다.

9181은 Windows에서만 사용할 수 있구요.

compact RIO 같은 임베디드 제품들은 모듈에서 수집한 데이터를 TCP로 송신하는 코드를 작성한 후 배포하면

ROS상에서 TCP로 데이터를 읽어오는게 가능할 것 같습니다.

대신 임베디드에 맞는 코딩을 하셔야 되겠네요.

[johndo777]

고맙습니다!