Diseño de un robot delta de 3 grados de libertad

[danfer4114]

Saludos comunidad

Estoy desarrollando un robot delta de 3 grados de libertad, para ello utilizo 3 motores a paso los cuales quiero gobernan con el IDE de arduino de Labview.

Mi problema es con el algoritmo de la cinemática inversa, como puedo implementarlo en labview para generar un sistema donde pueda ingresar puntos en el espacio a los cuales debe desplazarse el robot, lo que quiero decir es que quiero hacer en labview una especie de ingreso de puntos a los cuales el robot debe dirigirse, para que me entiendan algo así:

1: X=0 Y=0 Z=0

2: X=20 Y=0 Z=0

3: X=30 Y=20 Z=40

El programa deberia poder leeer un punto, manipular los motores hasta llegar al punto y posteriormente pasar al siguiente. Algo asi como una zona en el panel frontal donde pueda ingresar los puntos para que puedan ser leido como les expliqué anteriormente

Un ejemplo de ello esta implementado por NI en el siguiente video

http://www.youtube.com/watch?v=sg-lhhKk7WA

pero utiliza compact Rio que no dispongo

Cualquier ayuda seria de mucha utilidad

Gracias

[JuDa]

Que tal danfer4114 buenos días:

El algorítmo de Cinemática Inversa lo tienes que implementar con alguno de los algorítmos matemáticos que existen. Este lo puedes sacar de cualquier libro de robótica. Lo puedes implementar con las funciones matemáticas de LabVIEW y si tienes el Toolkit de Mathscript lo puedes jalar de códigos ya hechos de Mathlab e implementarlos en Mathscript en tu Diagrama de Bloques. A tu ventana de MathScript le puedes poner entradas y salidas Las entradas van a ser los puntos a los que quieres mandar tu robot y las salidas deben de ser los datos que mandarás a la sección de código que manda los datos al arduino para controlar tus motores.