3D直交座標回転（オイラー）の関数にて回転後のRoll、Pitch、Yawを取得したい。

[Teeeeech]

3D直交座標回転（オイラー）にて任意の座標をPitch回転（π/2）させたのですが、

この関数だと回転後のx,y,zの座標はとれても回転後のRoll,Pitch,Yawの値はとれず

何か別の方法にて回転後のRoll、Pitch、Yawが取得できないかと頭を抱えております。
何か方法ありましたらご教授いただければ幸いです。