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Student Projects
Please complete the following information
Contact Information
University and Department:Tecnologico de Estudios Superiores de Coacalco (TESCo)
Team Members:Oswaldo Montoya Rangel.
Faculty Advisors:Sergio A. Foyo Váldes
Primary Email Address:mktroniko@hotmail.com
Primary Telephone Number (include area and country code):55 58 06 24 45
Project Information
Project Title:Control de Posición de Manipulador SCARA con PC
List all parts (hardware, software, etc.) you used to design and complete your project:
[PC Win XP, 3 Servomotores Pittman Express, 3 Encoders Incrementales, 1 CI ULN2806, Puerto Paralelo de PC, 2 CI L293, Conectores DB9, DB25, LabVIEW 2009.]
Describe the challenge your project is trying to solve.
[Se trata de resolver el uso excesivo de tarjetas de adquisición de datos (DAQ), para el control de manipuladores, puesto que con solo un Puerto Paralelo de la Computadora da un resultado aceptable para aplicaciones que no necesitan una precisión tan alta pero tampoco tan baja, el manipulador en cuestión fue desarrollado en la Universidad (TESCo), y se pretende manufacturar otros y realizar las interfaces de control a estos, para aplicaciones en el CIM.]
Describe how you addressed the challenge through your project.
[La interfaz muestra diferentes pestañas, una es la de especificaciones, en esta pestaña se manipulan todas las constantes del manipulador, como lo son, velocidad delectura de los dispositivos encoders, longitud de los eslabones, indicadores de las salidas y entradas del puerto paralelo.
Además contiene pestañas donde se aplica la cinemática directa, y se guardan los puntos en una matriz, para despues recurrir a ellos, además cuenta con una subrutina, la cual puede guardarlos en un archivo, esto es para aplicaciones las cuales se requieran ocupar.
Cuenta con una sección de cinemática inversa, y soluciona el modelo cinematico inverso, al igual que en la directa, guarda coordenadas en archivo, para tener diferentes aplicaciones en el mismo manipulador. Asi como la misma interfaz resuelve el problema de las relaciones diferenciales, calcula la velocidad a la que se esta moviendo cada articulación y la liga al efector final, y asi tenemos la velocidad de la herramienta.]
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