모터 제어에 대해서는 물리학 및 물리에 의한 제어가 필요합니다.
속도는 0에서 원하는 100으로 바로 변하지 않습니다.
즉 물리학에서는 가속도에 의해 0 에서 선형적으로 원하는 속도까지 도달하고 그 속도에서 다른 속도로 선형적으로 서서히 변해갑니다.
Load에 따라 그 가속도는 변화됩니다.
기계적으로 움직일수 있는 최대한의 속도로 전자적으로 제어해야 합니다.
물리적인 속도 이상을 제어 했을떄는 제대로 제어가 되지 않습니다.
즉 myRIO 로 100 RPM으로 돌아라 PWM으로 제어해도 물리적으로 멈췄다가 바로 100 RPM으로 제어가 되지 않으므로 100.RPM으로 설정 했을때는 0 에서 서서히 증가해서 100 RPM까지 PWM을 가변적으로 제어해야 합니다.
이 역할을 하는 것이 모션 콘트롤러이고 이 모션 콘트롤러의 PWM 신호에 의해 인버터 또는 서보 드라이버가 직접 제어하는 겁니다.
모션 콘트롤 및 드라이버의 역할을 하기 위해서는 물리학(기계학) 및 제어학을 같이 공부해야 합니다.
지금의 질문은 모션 콘트롤러에 대한 것으로 이해됩니다.
Duty Cycle이 목적이 아니라 RPM이 목적입니다.
모터제어에서는 Duty Cycle이 아닌 주파수 제어가 됩니다.
즉 주파수 x 상수 = RPM 이런 식이죠.
모션제어는 속도제어, 위치제어, 토크제어 등이 있습니다.
속도 및 위치 제어는 바로 이해가 될 것으로 생각됩니다. 생소한 게 토크 제어인데 테이프를 감는 부분에서 일정한 힘으로 당기는 것이 토크 제어 입니다.
모터 제어 공학을 주로 공부하면 됩니다. 한 술에 쉽게 해결 되는 것은 없읍니다.
차근 차근 공부해야 합니다. 쉽게 모션 콘트롤러 / 모터 드라이버(인버터) 등을 공부하세요.