NI LabVIEW,CVI,数据采集等产品讨论区

cancel
Showing results for 
Search instead for 
Did you mean: 
Reply

有用过MyRIO控制器做过移动机器人的吗,向前辈请教几个问题。

1:以下程序是L3G4200D陀螺仪的I2C读取X,Y,Z轴方向的角速度和MyRIO控制器自带的加速度模块Accelerometer。在labview中如何利用X,Y,Z的加速度和角速度解算出移动机器人的姿态。从而回去当前机器人的偏航角,即机器人在平面转动的角度。1.png

2.png

 

2:移动机器人驱动部分为直流12V电机(TETRIX 直流电机 12v 152RPM)和增量式正交编码器。在MyRIO中相应的驱动模块为 PWM发送模块和编码器脉冲计数模块。在labview中如何利用这两个模块实现直流电机的闭环调速,实现电机按照给点的速度转动。以下图片为已经实现的闭环调速模块,还存在着一些问题。电机启动时,速度不稳定,给相同的速度但每个电机转速却不同。3.png

3:下面模块是已经实现了4轮全向轮的驱动模块 OminDrive ,入口有三个参数。1:x方向移动的速度  2:y方向的移动速度  3:w自转速度。这个模块已经实现了对4个全向轮电机的封装和驱动算法。机器人已经可以向任意方向移动。在实际的移动过程中,例如向y方向行走,机器人走的方向会偏,并不是走直线。这个问题是由什么原因引起的,并该如何解决。

5.png

4:Labview for myRIO中的Robotic开发包中的模块,但不熟悉这些模块的使用。如何利用图中的模块实现移动机器人定位。例如,移动机器人在坐标系中,初始原点为(0,0,0

(x,y,w)w为机器人的姿态。例(500,500,90)为移动机器人在坐标系x500毫米,y500毫米,角度90度这个位置上。如何利用4个编码器和陀螺仪解算出当前移动机器人在相对原点上走过的距离得到坐标。并实现移动机器人的位置驱动,即实现给定一个坐标,移动机器人就会行走到给定坐标

5:MyRIO中如何利用摄像头实现条形码的扫描,从而获取条形码中的内容。

:6:附件为已经调好的移动机器人的一些模块,谢谢各位指点。

Message 1 of 8
(2,270 Views)
你是怎么买到my rio的呀?我都不知道怎么买?多少钱?求告知,🙏
0 Kudos
Message 2 of 8
(2,225 Views)

联系江苏汇博机器人公司

0 Kudos
Message 3 of 8
(2,188 Views)

附件在哪,,姿态调整需要拟合的

0 Kudos
Message 4 of 8
(2,144 Views)

请问你解决这个问题了吗?方便的话交流交流,因为我最近也在弄这个,我用的陀螺仪是mpu6050,姿态融合方面需要计算四元数和欧拉角,但计算的结果似乎不是很正确,下面是我计算的一些公式,有错吗?四元数计算.JPG

Message 5 of 8
(1,957 Views)

请问您,如何同时采集myRIO多个PWM通道的信息啊,在程序中怎么设置呢?我用open那个子VI,它只能有一个I/O口相连。我想同时控制多个舵机怎么办?

0 Kudos
Message 6 of 8
(1,507 Views)

不错

0 Kudos
Message 7 of 8
(1,165 Views)

你好,我也是搞移动机器人的,请问能不能交流交流,如果方便的话,可以加一下微信或者qq,

qq:1422745193  wx:15921383437 谢谢

0 Kudos
Message 8 of 8
(160 Views)