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Run starter kit 2.0

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Run starter kit 2.0

Fiz um programa para o Robô percorrer uma trajetória. Só que por enquanto ele está ligado ao cabo Ethernet. Como que faço para ele fazer o percurso sem estar com o cabo? Seria ideal que assim que ligasse o interruptor Master ( ou muito melhor somente o dos motores) e só então ele começasse sem o cabo. Como que faço?

 

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Message 1 of 6
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Re: Run starter kit 2.0

Olá IAgf,

 

Para rodar o robô sem o cabo você precisará embarcar o código no mesmo, seguindo este caminho  "Build Specification>>New>>Real-Time Application", após o exe ter sido criado clique com o botão direito e escolha "Run as startup" para que o seu target inicialize sempre com aquele código. As imagens abaixo mostram com mais clareza:

 

 

 

Robo RIO.PNGCriando a Real-Time-Application: Botão direito>>Build Specifications>>New>>Real-Time-Application Start up VI.PNGConfigurando sua Real-Time-Application: Selecione seu VI principal para inicializar sua aplicação e configure as demais dependencias

Run as startup.pngApós criar seu .exe, defina ele como "Run as Startup"

 

 

Para mais informações você pode consultar os seguintes links:

Using the Build Specification Feature in the LabVIEW Application Builder - http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/41561F98D96235FC8625708F00552ADF

Creating Build Specifications - http://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_build_specs/

 

Espero ter ajudado ! 

 

César Teixeira
Certified LabVIEW Developer - CLD
Applications Engineering
National Instruments Brazil


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Message 2 of 6
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Re: Run starter kit 2.0

Olá! Obrigado pela resposta. Para complementar, estou fazendo o seguinte exemplo da própria apostila Dani. (Figura abaixo). Só que acrescentei mais rotas. Gostaria de saber como que ploto o percurso que ele fez em um plano cartesiano XY ? pois queria comparar os erros de odometria....

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Message 3 of 6
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Re: Run starter kit 2.0

Olá IAgf ,

 

Através do cálculo de Odometria você consegue os valores de X e Y. Correto?
Use os para criar um gráfico XY através do indicador chamado "XY Graph".
Dê uma olhada no exemplo pronto chamado XY Graph Data Types. Em qualquer janela do LabVIEW, busque através de Help >> Find Examples >> Search >> XY graph.

Message 4 of 6
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Re: Run starter kit 2.0

Ok! no caso consegui uma maneira de plotar o gráfico em tempo real, com o programa Dead Reckoning (Figuras 1 e 2). Nesse caso, minha intenção é: à medida que o robô andar deixar uma linha tracejada pra indicar o caminho que ele tá percorrendo.... como que se mostra isso no gráfico? Pois só aparece o ponto onde ele está...dead 1.pngFigura 1dead 2.pngFigura 2

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Message 5 of 6
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Solution
Accepted by topic author IAgf
09-08-2017 08:47 AM

Re: Run starter kit 2.0

Olá IAgf,

 

Humm... acho que entendi. Neste caso, tente algo parecido com o que fiz abaixo. Assim, você criará um array de pontos X e outro array de pontos Y. Cada iteração do seu While Loop gera um novo par (X,Y) os quais são introduzidos no array através do Build Array. O Shift Register foi utilizado para realimentação desses pontos, para serem utilizados na próxima iteração do Loop.

Capture.PNG

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Message 6 of 6
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