myRIOを用いたLORD microstrain社製 IMU 3DM-GX4-45 のドライバ

[kome-19214]

私は大学院でドローンの研究をしています。

ドローンの物理量を計測するためにLORD microstrain社製の慣性計測装置(IMU)3DM-GX4-45を使っているのですが、ドライバがなく、計測することが難しいです。

上記の機器を用いて計測をしたなどの情報があれば知見をいただきたく思います。

よろしくお願いします。

[Y.Ueno（退職）]

平素よりNI製品をご愛顧頂きありがとうございます。
日本ナショナルインスツルメンツ技術部の上野です。

LORD microstrain社の3DM-GX4-45のAPIをLabVIEWで作成されているようなコミュニティ投稿ページは存在しましたが、残念ながら公開されておりませんので入手することができませんでした。

LORD MicroStrain 3DM-GX4-45

下記の製品ページを拝見したところ下部にあるDOWNLOADSにMIP Software Development C Code Sampleというダウンロードリンクから開発キットを入手し自作するしかないと思います。

3DM-GX4-45™ Industrial-Grade All-In-One Navigation Solution

ただし、下記の3DM-GX3-15という類似製品のページには、一番下の部分のSoftware Development KitでMIP LabVIEW Sample Codeというリンクがあり、サンプルやAPIが含まれているZIPファイルをダウンロードすることが可能のようです。

このAPIに互換性があるなら流用できる、もしくは参考にしながらAPIを自作しやすくなる可能性があります。

3DM-GX3® -15 -- Product no longer stocked – limited availability

myRIOにはシリアルポートはなく、シリアル通信にはUART通信の部分も作成が必要です。そのため、上記のライブラリを試すのでしたら開発PC側で試してからmyRIOに移行したほうが良いと思います。

以上、ご確認のほどよろしくお願い申し上げます。

[kome-19214]

日本ナショナルインスツルメンツ技術部の上野様　

返信ありがとうございます.

3DM-GX3-15のサンプルプログラム「complex.vi」を用いることによって3DM-GX4-45のIMUの角速度と加速度の取得は可能でしたが、角度の取得は現在できていない状況です.

ここでまた新たな質問があるのですが,「complex.vi」のGPSデータを取得する機能を省くことは可能なのでしょうか？

labviewを使い始めてから日が浅いため技術的にどのようにすればよろしいでしょうかご意見をいただきたく思います.

[Y.Ueno（退職）]

MIP LabVIEW Sample Codeの一部は動作したのですね。それでしたら、設定変更もしくはカスタマイズすることで動作する可能性は高いです。GX3 MIP Examples.lvprojをダブルクリックしてプロジェクトエクスプローラでツリー表示すれば、使用できるサンプルやVIがどれかを判断しやすくなると思います。

LabVIEWで特定部分のコードを無効化したい場合、関数パレット>>ストラクチャサブパレットにあるダイアログ無効ストラクチャで囲むことで無効化することができます。

推測ですが、下記の2箇所のGPSデータハンドラ部分を無効化することで取得する機能を省くことができるかと思います。

[kome-19214]

日本ナショナルインスツルメンツ技術部　上野様

返信ありがとうございます.

提案されたGPSの無効化を行った結果,おそらくGPSの機能は省けたと考えられます.

しかし，その後のカルマンフィルタのデータの取得に進まず困っております.

考えられる理由として現在使用しているIMU(LORD Microstrain社の3DM-GX4-45)はサンプルプログラム(3DM-GX3用)とデータの受け渡し構造が異なることがあげられるのですが，このプログラムのどの箇所を変更すればよいのかわかりません.

返信しずらい質問ではあると思いますが,何卒よろしくお願いいたします.

[Y.Ueno（退職） · Accepted solution]

やはり、カスタマイズは必須かと思います。

メーカーの資料にGX3とGX4の違いに関する書類がございました。

• Migrating From a 3DM-GX3® Series Sensor to a 3DM-GX4™

使用できるコマンドにも違いがあるかと思いますので、GX4用のコマンドを下記のマニュアルで確認して正しく動作するコマンドに変更していただければと思います。

• 3DM-GX4-45™ Data Communications Protocol

以上、ご確認のほどよろしくお願い申し上げます。