DCモーターの駆動と制御

[Xiang00]

皆様

お世話になります。

DCモーターによって金属ステージを上下させ、リモートスイッチに接触したら、DCモーターの回転を反転させて、反対方向にステージを移動するシステムを構築したいと考えています。

制御したいのはDCモーターのおおよその速度と回転する方向です。速度については速いか遅いかだけ調整できれば良く、センサー等でモニターする予定はありません。

DCモーターは15V, 10mAで一番速く回転するものです。合計で２つのDCモーターを同時に制御したいと考えています。

USB 6525で駆動および制御することは可能でしょうか。

ご教授頂けたら幸いです。

[pipipi0405]

USB-6525はソリッドステートリレー出力です。モータはPWM信号などで制御できるものなのでしょうか。

6525はPWM信号を出力する用途には向いていませんので、汎用カウンタが搭載されているような製品を

使っていくことが望ましいかと思います。

[Xiang00]

直接電力を供給できるDAQなのかと勘違いしていました。

モーターはHブリッジモータードライバーを介して、PWM信号で制御しようと考えています。

PWM信号出力に適しているのはどのようなDAQがあるのか教えて頂けないでしょう。

例えばUSB6210などは如何でしょうか。

[pipipi0405 · Accepted solution]

USB-6210のカウンタ出力機能を使えばできますね。

このあたりが参考になるかと思います。

http://www.ni.com/tutorial/2991/ja/

ただ、USB-6210から必要な電流が出るかはわかりませんので、そこは試してみる必要があると思います。

[Xiang00]

ご返信が大変遅くなり、申し訳ございません。

カウンタ出力機能について文献を調べてみたのですが、少しわからないところがあり、引き続き教えて頂けないでしょうか。

DAQにはPCの性能で決まるソフトウェアタイミングとDAQ boardで決まるハードウェアタイミングと理解しているのですが、カウンタはDAQ board自身が生成するので、ハードウェアタイミングの精度を持っていると認識して良いのでしょうか。

[T.Miki]

Xiang00さん、こんにちは。

DAQではソフトウェアタイミングを使うかハードウェアタイミングを使うかについて、下記のリンクの方法で選択できるようです（一部デバイスでは使用できません）。精度は使用しているタイミングで決まりそうですね。

http://zone.ni.com/reference/ja-XX/help/370466AA-0112/mxcncpts/hardwresoftwretiming/

使用するタイミングの変更はDAQmxで「サンプルクロックタイミング」関数/VIから行えます。

[pipipi0405]

先にご紹介した資料の図3のVIではカウンタのパルスはDuty Cycleや周波数（Frequency）として書き込まれた値に沿ってハードウェア的にカウンタを使って生成されます。

http://www.ni.com/tutorial/2991/ja/

使用するデバイスや生成する周波数によってカウンタが使用するマスタタイムベースの周波数が変わるのですが、精度的には一般的なアプリケーションでは問題ないぐらいだと思います。

ただ、Whileループの中でDuty Cycleをローカル変数を使って書き換えている部分の書き換えタイミングはループがソフトウェアで回る速度に依存するので「ソフトウェアタイミング」になります。

ハードウェアタイミングで出力するパスル幅などの制御を行う場合はカウンタのバッファ型連続出力サンプルVIを一部書き換えて使用することになります。

[Xiang00]

わかりやすく説明して頂いてありがとうございます。

大変よく理解できました。