Hola Jesus
Lo que sucede es que vas a tener un problema con los grados, pues el motor de pasos , como su nombre lo dice, cuenta los pasos de movimiento, mas no los grados. Si utilizas un servomotor, no tendrias este problema.
Ahora bien, vas a tener que jugar con las direcciones, pues supongamos que mueves 30 grados al inicio clockwise, despues deseas posicionarlo 20 grados clockwise, aqui se deberia mover counterclockwise aun y cuando le hayas especificado clockwise. debido a que tiene que regresar a 20 grados estando en el 30.
Almacena el valor del grado en una variable, y compara ese valor con el nuevo valor del grado. Si el grado nuevo es mayor que el grado anterior, entonces mueve el motor en direccion antihoraria ( grado nuevo - grado anterior) grados, y si el grado nuevo es mayor que el grado anterior , muevelo en direccion horaria ( grado nuevo - grado anterior). Asi te aseguras que se posicionara en los grados que le señales y no como una suma con el anterior.
Por ejemplo, al inicio, lo quieres mover 30 grados en direccion horaria. Tu valor grado anterior es 0 y tu nuevo es 30. como 30 > 0, lo mueves en direccion horaria ( 30 - 0 ) grados. Si de 30 lo quieres pasar a 20. como 20<30, lo mueves en direccion antihoraria ( 30 - 20 ) grados
Solo configura el case interno de tu for para evaluar esta condicion y el numero de iteracciones de tu for con los grados que lo vas a mover.
Espero haber sido claro. Saludos
Jaime Peña
National Instruments Mexico
Ingeniería de Aplicaciones
www.ni.com/soporte
