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dani

Hola Buenos dias soy moises un estudiante de ingenieria en robotica y tengo un problema de un circuito en labview, tengo k hacer un programa que el sensor detectara los dos lados izquierdo y derecho y cuando detecte algun muro el sensor se que  quede fijo, lo tengo pero el problema es que mi curicuito solo detecta un muro y si se detiene el sensor pero del lado contrario si me detecta pero en vez de pararse el sensor sigue escaneando le pido si puede ayudarme para que se detenga de ese lado el sensor es del DaNI kit 1gracias le adjunto mi circuito esperando que me pueda ayudar.

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Que tal MoyRamirez,

 

            El problema que tienes es la lógica de comparación que estás utilizando para definir el movimiento del servo del sensor. Lo que entiendo es que el sensor debe de estar en movimiento constante escaneando para determinar si se encuentra un obstáculo. En el instante en que se encuentre un obstáculo, el servo del sensor debe detenerse hasta que el obstáculo se quite. Para esto debes tomar en cuenta que un ángulo positivo implica que el sensor se mueve hacia la izquierda y ángulo negativo implica que el sensor se mueve a la derecha. En tu programa los movimientos son de 90°. Por lo tanto, lo que tienes que hacer es comparar constantemente la distancia detectada para definir si hay un obstáculo en el camino, haciendo la comparación con 0.5 metros. Esta parte de tu programa trabaja bien. Mientras la distancia sea mayor a 0.5 metros, tendrás que seguir moviendo el sensor. Cuando la distancia sea menor a 0.5 metros tendrás que detener el sensor. Esto lo puedes hacer con un Case Structure. Cuando la comparación con 0.5 sea falsa, puedes ejecutar un algoritmo de movimiento del sensor dentro del caso de FALSE. Cuando sea verdadera puedes omitir la ejecución de este algoritmo dentro del caso de TRUE para que el sensor no se mueva. El algoritmo de movimiento debe incluir el VI que mueve el servo del sensor (Wirte Servo Sensor Angle) y lógica que te permita recorrer todo el campo de visión del sensor. La lógica debe encargarse de mover el sensor de un lado a otro, es decir, recorrer de izquierda a derecha y de derecha a izquierda. De acuerdo a las especificaciones, izquierda sería -90° y derecha +90°. Puedes iniciar recorriendo a la izquierda y, una vez que llegues al tope (+90°), iniciar recorridos hacia la derecha con ángulos negativos. Cuando llegues al tope de la derecha (-90°) tendrás que iniciar recorridos hacia la izquierda con ángulos positivos. Espero que esta explicación te sirva para desarrollar la lógica de tu programa. Si llegas a tener alguna pregunta no dudes en escribir nuevamente.

 

Saludos!

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Hola Hector Rojas Ya Pude realizar mi proyecto, espero me puedas ayudar en este otro problema que tengo lo que pasa es que tengo que realizar un programa donde se estacione el dani pero no se como me puedes enviar un archivo vi donde se estacione el dani si no es mucha molestia, yo me encargo de verificar que es lo que hace el programa gracias

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Message 3 of 4
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Que tal MoyRamirez,

 

            No tenemos un ejemplo específico para el DaNI pero puedes apoyarte en un ejemplo que utiliza lógica difusa para estacionar un coche en el lugar seleccionado. Tendrías que adaptarlo al DaNI tomando en cuenta su sensores para la detección del lugar de estacionamiento y los motores para las trayectorias de movimiento. El ejemplo se encuentra en la siguiente página:

 

http://www.ni.com/white-paper/10703/en#toc3

 

Espero que esta información te ayude a desarrollar tu aplicación.

 

Saludos!

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