Kaskaden-Regelung

[Stonei]

Hallo Zusammen!

Sitze jetzt schon länger an einer Kaskadenregelung mit zwei PID Reglern, zwei Störgrößen und vier PT1 Gliedern welche ich mit

Butterworth-Filtern realisiert habe. Für eine Regleroptimierung, mittels T-Summenregel (Approximation nach Strejc), kann eine

Sprungantwort aufgenommen werden. Die Kurvendaten könne auch über Diadem als PDF ausgegeben werden. 

Eigentlich funktioniert soweit auch alles, nur habe ich noch zwei schwerwiegende Probleme, die mich an meinem Weiterkommen

hindern:

- Irgendwie kriege ich die zeitliche Abstimmung des Regelkreises (z.B. "dt" des Reglers) bzw. der Sprungantwort noch nicht hin, damit 

  alles möglichst realitätsnah läuft und auch eine Regleroptimierung mittels T-Summenregel vorgenommen werden kann.

- Wollte, über die Grenzfrequenz der Butterworth-Filter, die PT1-Zeit "T" festlegen (Tiefpass). Dieses habe ich über die Funktion

   1/(2*Pi*T) realisiert. Leider funktioniert auch dies nicht wirklich so wie es sein sollte.

Über Antworten und Tipps wäre ich euch sehr dankbar....

Gruß Stonei

...anbei meine VI's  (v 8.2)

Message Edited by Stonei on 03-20-2008 02:09 PM

[Stonei]

Kann mir denn hier niemand helfen.... ????

Gruß Stonei

[ralfn]

Servus Stonei,

ich hoffe Sie sind gut über die Ostertage gekommen.

Sehr hübsche Oberfläche!!!

Ich habe einen Blick auf das VI geworfen und innerhalb eines Test-VIs ein wenig mit dem Butterworth-Filter experimentiert.

Bei den Filtern ist mir aufgefallen, dass der Eingang Samplefrequenz nicht verbunden ist. Hier sollte die "Abtastfrequenz", d. h. die Frequenz mit der die äußere Schleife durchlaufen wird, hier also 1 / 50 ms = 20 Hz, angeschlossen werden.

Ähnlich sieht es mit dem dt der PID-Regler aus. Am Eingang dt muss die Schleifendurchlaufzeit in s, in diesem Fall also 0,05 s angeschlossen werden.

Für ein möglichst äquidistantes Timing könnte man noch die Verwendung der Timing-Funktion 'bis zum nächsten Vielfachen von ms warten' anstatt von 'Warten (ms)' in Betracht ziehen, da bei 'Warten (ms)' sich bei jedem Schleifendurchlauf die Ausführungszeiten aller enthaltenen VIs hinzuaddieren.

Dann wünsche ich alsbaldigen Erfolg.


Mit besten Grüßen aus München
R. Nitzsche
Applications Engineering

[Stonei]

Hallo!

Erstmal vielen Dank für Ihre Mühen ...dachte schon es meldet sich gar keiner mehr.

Klingt alles sehr schlüssig was Sie geschrieben haben...habe es daher direkt mal in mein VI gebaut (abgespeckte Version mit einem Regler).

Jedoch funktionieren drei Sachen noch nicht einwandfrei:

1. Wenn z.B. bei allen Filtern T=3s ist hat der Regler ein sehr komisches Ausregelverhalten (siehe auch Anhang), sind alle Filter jedoch

    auf T=9s eingestellt, so funktioniert die Regelung?!?! Kann es sein, dass man "T" bei digitalen IIR-Filtern anders berechnen muss

    bzw. was ist mit der oberen Grenzfrequenz, wird die nicht mit einbezogen??

2. Die Zeit (in Sekunden) in meinem Graphen stimmt nur dann, wenn ich die Sample-Frequenz auf 1Hz stelle. Wie kann ich denn über

    die Schleifen-Iteration die dazu passende Zeit für den Graphen berechnen und implementieren??

3. Konkomitierend dazu soll auch die Abszisse des Diadem Reports beschriftet werden...was ich irgendwie auch nicht hinkriege?!?!

Über eine Antwort wäre ich Ihnen sehr dankbar!

Schöne Grüße aus Düsseldorf

Stonei

LV v8.2 / Diadem 10.1

Message Edited by Stonei on 03-28-2008 02:21 PM

Message Edited by Stonei on 03-28-2008 02:21 PM

[Stonei]

Hallo ralfn noch da ???

Oder kann mir jemand anders helfen?

Gruß Stonei