Balancing Robot

[royyan.saputra]

Selamat Sore

Saya Royyan Saputra, dari Semarang, saya mau bertanya, saya ada tugas yaitu membuat balancing robot menggunakan ni myRio dan saya telah melihat contoh yang ada di website ini :

http://forums.ni.com/t5/Projects-Products/myBOT-A-myRIO-powered-Segway-Robot/ta-p/3526263

sedangkan untuk alat-alat yang di butuhkan untuk balancing robot saya sudah ada semua yaitu, motor dc (Motor/Gearbox, 1:19 Ratio), sensor gyroscope (PmodGYRO 3-Axis Digital Gyroscope), moto driver (Motor Adapter for NI myRIO) dan mikrocontroler yaitu ni myRIO, tetapi saya kurang memahami dengan kodingan yang ada di labview nya dan masih kurang paham dengan port yang akan di colokan. mohon bantuannya.

Terimakasih

[FaridR.]

Dear Mas Royyan Saputra,

Untuk koding nya seperti apa ya mas tidak paham nya? 

Untuk port yang digunakan, sedapat saya bisa dilihat mas di dalam attachment file linknya

Regards,

F

[royyan.saputra]

terimakasih untuk mas farid

kodingan yang saya dapatkan dari web itu saya kurang mengerti, soalnya saya sendiri masih awal sama labview, kodingan yang sama dapatkan dari web tersebut yaitu saya lampirkan dibawah ini

[agusxxx27]

Hallo Royan,

Kebetulan saya pernah membuat Balancing Robot, tapi dalam implementasinya yaitu segway.
Kalau untuk kodingan, jika dijelaskan secara rinci pasti akan panjang. Untuk koneksi PmodGYRO menggunakan koneksi I2C yang dapat dihungan ke port SDA SCl. Langkah awal, sebaiknya membuat program untuk menggunakan modul satu perdatu(Gyroscope, Accelerometer, Driver Motor, Encoder).

Untuk tutorial gyro dapat melihat video berikut  https://www.youtube.com/watch?v=o_iuY0M3yDk

Jika masih awal menggunakan labview maupun myrio, sebaiknya download "NI myRIO Project Essential Guide" https://learn.ni.com/teach/resources/92/ni-myrio-project-essentials-guide untuk membantu belajar labview lebih lanjut.

[royyan.saputra]

hai mas agus

terimakasih mas telah memberi penjelasan tentang balancing robot, saya juga balancing robotnya yaitu segway, apakah kodingan nya sama seperti yang di contoh dari myBOT atau berbeda ya mas ? yang sudah saya coba yaitu dari driver motor yang sudah ada encoder nya sama mencoba tutorial gyro dari link yang mas agus kasih. tetapi saya masih belum bisa mengkombain antara motor driver sama gyro nya mas, apakah accelerometer yg digunakan yaitu menggunakan accelerometer yg ada di myRIO apa yg terpisah ya mas ?

[agusxxx27]

Hai royyan,

Saya akan jelaskan sedikit mengenai segway saya.

Untuk sensor, saya menggunakan sensor accelerometer dan gyroscope dari modul mpu6050. Kenapa menggunakan accelerometer dan gyroscope, karena accelerometer bagus dalam memberikan pegukuran dalam keadaan diam(statis) dan gyroscope bagus dalam memberikan pengukuran dalam keadaan bergerak(statis). Karena itu saya menggabungkan 2 sensor tsb dalam suatu algoritma yaitu Complementary Filter untuk mendapatkan sudut kemiringan segway.(Ada algoritma yg lebih baik, yaitu Kalman Filter). Penjelasan mengenai 2 sensor tsb dapat kamu lihat di presentasi yg saya buat berikut. 

https://drive.google.com/file/d/0B-TedQ_7dKJgTFE4cU9ubzhjR1E/view?usp=sharing

Untuk Driver motor, saya menggunakan BTS7960 dengan kontrol PWM. Untuk encoder saya tidak pakai karena feedback berasal dari sudut kemiringan segway.

Untuk kontrol kecepatan motor, saya menggunakan PID. Program, saya membuat sendiri, tidak mengikuti mybot.

JIka kamu sudah dapat membaca sensor gyro mu dalam bentuk sudut, coba, saat gyroscope miring kedepan, motor berputar ke kanan, saat gyrocope miring kebelakang, motor berputar ke kiri.

Saran saya, sebelum masuk jauh ke program, apakah mekanik segway kamu sudah siap?? Jika belum difinalkan dulu mekaniknya. Karena algoritma biasanya mengikuti mekanik.

Ini saya coba share video segway saya hehehe.

https://drive.google.com/file/d/0B-TedQ_7dKJgNUZuMHJob1VNRzg/view?usp=sharing

[royyan.saputra]

mekanik dari segwaynya sudah semua hanya prototype kecil, hampir mirip seperti myBot mas

Terimakasih mas agus atas penjelasan dan saran nya, misal ada kesulitan nanti saya akan bertanya lagi