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controlar epos2 70/10 con myrio y una tarjeta xcan stratcom

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Estoy haciendo el proyecto fin de carrera, y consiste en controlar un motor epos2 70/10 a través de un myRIO. También disponemos de una tarjeta x-can para myrio 1900 para las comunicaciones entre el motor y el microprocesador. 
 
Todos los drivers que encuentro por internet y que nos proporciona maxon (marca del motor epos2 que utilizamos) están implementados para compactRIO, y todos los ejemplos que vienen tienen referencias a la fpga de CompactRIO, y por lo tanto no nos sirven, ya que estos drivers no son compatibles con myRIO. 
 
Mi pregunta es la siguiente: ¿alguien sabe si podemos adaptar los drivers que ya están hechos para compactRIO a nuestro myRIO? ¿O tendremos directamente que meternos con la comunicación can y enviarle al motor comandos para que se mueva? ¿Disponeis de algún ejemplo hecho con myrio que controle algún motor parecido al que disponemos nosotros? 
 
Cualquier ayuda me vendría bien, ya que por más que miro en foros y busco ejemplos todos están implementados para compactRIO y no sé si podré hacerlo para myRIO. 
 
Además, nos interesa saber si podemos adaptar los drivers a nuestro myrio para luchar contra eso, o si directamente no se pueden adaptar, pues dejar todo esto de lado y ponernos a luchar con la comunicación can.
 
Muchas gracias.
 
Un saludo.
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Hola, no se si a dia de hoy has conseguido utlizar la 70/10 con stratom. Yo he conseguido trabajar en el modo profile position escribiendo SDO CAN frames a traves de la XCAN para lo cual me hice unos subvis para ello. En estos momentos estoy intentando escribir otros subvis para trabajar con PDOs que son mas rapidos y no requieren respuesta, sin embargo parece que el tema del mapping es mas complicado. Te

Un saludo

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