How to control motor using 9514 in FPGA mode

[Yusuke.T]

Description

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概要

NI 9514を用いたモーター制御を、Softmotionを使用せずFPGA上で行います。

サンプルは下記パスにあります。

C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 2012\examples\CompactRIO\Module Specific\NI 9514\NI 9514 Basic Move

(LabVIEW 2014では上記サンプルがありませんのでご注意ください)

951xシリーズをFPGAモードで使う際に必要なソフトウェアについては下記をご覧ください。

詳細

9514をFPGAインタフェースで使用する場合、Softmotionは必要ありません。

下記の手順に従ってプログラムを構築していきます。

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1. 9514モジュールのファームウェアを更新する

下記手順をご参考下さい。

Downloading Firmware to an NI 951x Module (FPGA Interface)

2. 新規プロジェクトに、使用するcRIO/chassis/moduleを追加する

FPGAインタフェースを選択し、Cシリーズモジュールを自動検出するようにします。

3. 添付ファイルより

"NI 9514 Basic Move (Host).vi"をcRIO直下に、

"NI 9514 Basic Move (FPGA).vi"をFPGAターゲット下に配置します。

4. FPGA FIFOを以下の設定で作成します

名前：Setpoint FIFO

タイプ：ホストからターゲット(DMA)

要求する要素数：2046

データタイプ：I32

5. FPGA VIを開き、"FPGA I/O メソッドノード"の項目を、追加済みのNI 9514に変更します。

6. FPGAをコンパイルします

7. コンパイル完了後、"NI 9514 Basic Move(Host).vi"を立ち上げます

8. 各種設定を行った後、VIを実行します

9. モーターが回転します。

このアプリケーションで一番起こりうる問題は、

「VIを実行してもモーターが動かない」

というものです。

モーターが動かないという場合、VI上の設定項目が正しくない可能性が高いです。

今一度、お使いのモーターに対する設定を見直してください。

例えば当方で検証したセットアップでの設定は下記の通りです。

AKMブラシレスサーボモータ : AKM11B-ANCNC-00

DANAHER Motor Driver : Kollmorgen AKD-P00306-NAEC-0000

！！注意！！

951xシリーズのFPGA上での動作は、処理スピードとしてあまり早くはありません。

詳細はこちらの、NI 9512に関するサンプル資料をご覧ください。

Community: How to control motor using 9512 in FPGA mode

必要なもの

ソフトウェア

・LabVIEW 2014

・RIOドライバ

・Real-Time Module

・FPGA-Module

検証に試用したハードウェア

・cRIO-9014

・cRIO-9118

・AKMブラシレスサーボモータ : AKM11B-ANCNC-00

・DANAHER Motor Driver : Kollmorgen AKD-P00306-NAEC-0000

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