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reconnaissance de forme avec une webcam

Bonjour à tous,

 

je travaille sur la conception d'un robot capable de reperer un objet de s'en saisir et de déplacer, pour commander les servos du robot j'ai opté pour un arduino.

 

J'ai bien compris comment envoyer des données au microcontrolleur avec labview mais je suis un peu perdu pour déterminer quel module de Vision je dois utiliser.

L'objectif est assez simple: déteminer les coordonnées d'un objet filmé par une webcam et les envoyer a l'arduino.

Je sais que j'ai besoin de

-une webcam supportant le directshow

-NI-IMAQdx

-Labview Interface for Arduino

 

De quoi d'autre ai-je besoin?

 

Merci d'avance

 

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Bonjour,

Alors là, y'a du taf...

Déjà, ce n'est pas une mais deux caméra qu'il faudra... afin d'avoir une information stereoscopique et de s'en servir pour trianguler la possition de l'objet de la scène.

Cela passe par une étape de calibration.

Chose qui est devenue très aisée avec la version 2012 du VDM puisqu'il intègre désormais une palette pour la stéréovision.

Ca, c'est la partie simple et sympa.

 

Maintenant, une fois le système calibré, il faut repèrer l'objet dans la scène sur les deux images (fournies par la camera gquche et droite) afin de connaitre les coordonnées de  l'objet dans chacune des deux images.

Et c'est là que ca se complique. Car il faut une méthode robuste pour trouver dans deux images sous deux points de vues différents le même objet.

Une solution simple consiste à mettre une cible sur l'objet de manière à l'extraire facilement des deux images.

Mais si il n'y a pas de cible sur l'objet, il faut essayer du pattern matching ou des algo type SIFT...

 

Ensuite dernière partie simple, on fourni le couple de coordonnées( x,y) de l'objet issu des deux images à l'algorithme de triangulation pour fournir des coordonnées 3D dans le référentiel du robot.

 

J'espère que ca aidera

 

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