PWM et ADC/CAN

[merdunord789]

Bonjour

Je dois analyser le code ci-dessous.  Pouvez-vous m'éclairer sur la fonction des pictogrammes suivants 

Il s'agit de programmer un robot et cette partie du porgramme convertie la tension en mètres et donc en signal pour un capteur. 

Ceci est le PWM mais je ne comprends pas la fonction des pictogrammes rouges et pourquoi il faut utiliser d'abord un write int , ensuite un write write etc...

Le fil mauve est un "task out" mais je ne comprends pas ce que cela signifie. 

Je vous ai mis le programme complet ci-joint.

Merci d'avance pour votre aide.

[JB · Accepted solution]

Il s'agit d'une manière de faire bien connue qui consiste à initialiser une tâche, l'utiliser et ensuite la terminer.

1. Initialiser : configuration et démarrage de la tâche à effectuer, retourne la référence de celle-ci
2. Utiliser : effectue la tâche sur la base de la référence retournée par l'initialisation
3. Terminer : met fin à la tâche et libère les ressources

Les étapes 1. et 3. sont à exécuter de manière unique; raison pour laquelle elles sont placées avant, respectivement après la boucle. En plus de certains risques que je ne mentionne pas pour ne pas compliquer, les placer dans la boucle réduirait inutilement la rapidité de celle-ci puisque ces opérations nécessitent du temps.

Pour faciliter la compréhension, prenons un exemple lié à la saison : une journée de ski.

1. S'équiper
2. Dévaler les pistes toute la journée
3. Ranger le matériel

Il serait évidemment possible d'effectuer 1. et 3. après chaque descente mais cela ne serait pas très efficace...

[merdunord789]

Ok merci beaucoup JB

Grâce à vous j'ai mieux compris le fonctionnement du programme.