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Bras robotique 3D avec Labview

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Bonjour à tous, 

 

Ma question concerne plutôt la partie théorique des mouvements dans un plan à 3 dimensions.

En effet pour un projet universitaire, nous modélisons un bras 3D avec une articulation du coude et une pince au niveau de la main. Mon problème et que, dans Labview, pour définir la translation, et donc la position du point de départ mon avant-bras, je doit tenir compte du mouvement de l'humérus, dont la rotation définira la position de mon avant-bras pour qu'il reste attaché? Je ne sais pas si c'est clair..

 

Prenon par exemple l'humérus, de l'épaule au coude on a le vecteur AB, ensuite pour l'avant bras, du coude au poignet on a le vecteur BC. Comment calculer en tous moments et selon les angles de rotation ainsi que leurs valeurs en radian, les positions relatives des points B et C??

 

Les axes de rotation de mon vecteur AB sont (0.5;0;0) et (0;0;-0.5), la longeur AB est 0.2

 

Merci d'avance pour votre aide, je vous met mon VI au cas ou ça vous aide, j'ai déjà essayé de faire quelque chose mais ça ne fonctionne pas. 

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En résumant très briévement, la transformation directe (positions moteur -> positions cartésienne) est une multiplication de matrices homogènes de décalage d'origines. Rotation1->longueurBras1->Rotation2->Longeur bras2.  Il s'agit de matrices 4x4, dont les 3 premières colonnes décrivent la rotation et la 4e décrit le déplacement.

 

Je te laisse t'instruire avec ce document, notament la page 39 qui donne aussi des méthodes facilitées pour le cadre de la robotique.

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