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第三方软件如何通过EtherCAT来接收9144 FPGA bitfile处理之后的数据？
谢谢您。下面是我的Labview小程序，请您进行指导？这个小程序的主要功能是实现的通过9144的FPGA接收或者是处理9215等采集之后的数据，然后是通过变量UDV借助EtherCAT传输到twincat3上面去，我这边主要是借助的是scopeview来观察。然后我这边先是通过Labview的上位机对定义的UDV变量进行观察。我给定的信号源是正弦波幅值为4v，频率是1khz。但是最后我将这个信号送到TWINCAT3中的时候出现了错误，主要是信号失真（见图二）。中间给您带来不便请见谅！！！请您指教！
图一：信号源连接的是9215的通道一和通道三。（主要是看下面两个示波器）
图二：scopeview中的观测波形：
对不起，中间隔了周末这么晚才回复您，请原谅。
我查看了您提供的进一步信息，我仍然认为最可能的原因还是9144只上报了raw data(例如您使用的9215，TwinCAT最后收到就是16-bit的raw数据，而没有calibrate映射成为量程+/-10v的信号值)到第三方的master，这里即为TwinCAT。我不太了解scopeview的读值，纵坐标显示出的数量级貌似很小！我认为符合我的猜想。
这个calibrate的过程既可以由NI来做，也可以由TwinCAT来做，建议您也咨询下Beckhoff看看有什么更好的方法。
以下即为NI calibrate的方法您可以一试：
1. 读取calibrate module所需的calibrate data，首先需要先向OD 0x5FFF写入想要读取的module的slot override，见下图（摘自9144用户手册）
Note：最后不要忘了cancel slot address override by writing a 0.
2. 其次从0x 2100 读取你module的calibration data，见下图（摘自9144用户手册）
3. 读出calibration data之后就可对raw数据进行calibrate了：
如果您需要的话我可以整理一个例程给你参考。请让我知道，谢谢！
我不敢认同是这是因为生成的XML的影响，因为XML只是EtherCAT slave的描述文件，用以告诉master slave的相关基本信息，在这里，比如module的IO有几个，IO的数据类型是多少bit等等。您可以下载ETG的slave相关的spec来了解，比如这个链接。
Wendy
