Self Balancing Robot dengan Lab View dan myRio

[Adrianeedhelp]

Selamat malam, 

Perkenalkan saya Adrian, saya lagi sedang mencoba membuat project self-balancing robot menggunakan Lab View dengan mikro kontroller myRio.. 

Namun saya memiliki kesulitan dalam tuning PID (Propotional - Integral - Derivative) yang terdapat pada Lab View. Saya tidak dapat menemukan angka yang tepat untuk robot dapat berdiri dengan stabil. 

Saya tidak menggunakan sensor Gyroscope pada robot saya, saya menggunakan Accelerometer sensor yang telah tertanam pada myRio. Apakah saya harus menggunakan sensor Gyroscope?  

Untuk mepermudah pemahana atas pertanyaan saya, saya lampirkan screenshot codingan Lab View saya. 

Mohon Bantuannya.. udah stack.. 

Terima kasih.

[septyawan]

Hai Mas Adrian

Nice Project Mas, setahu saya, accelerometer yang ada didalam myRIO hanya mengetahui kecepatan perpindahan mas, sehingga penentuan nilai error dan MV dari PID juga merupakan hasil dari kecepatan perpindahan. lebih mudah jika menambahkan sensor gyro sehingga selain mengetahui kecepatan perpindahan, juga dapat mengetahui besarnya perpindahan. penentuan errornya juga lebih mudah. seperti pada video ini mas

https://www.youtube.com/watch?v=GkzgX5DcoQ0

selain itu lebih baik menggunakan FPGA mas, karena robot self balancing memerlukan kecepatan dan respon yang cukup cepat, Correct Me if I'm Wrong 🙂

Thanks

[Adrianeedhelp]

Terima kasih Mas Septya untuk pencerahannya, 

Jadi jika disimpulkan output dari Gyroscope yang menjadi input dari PID ya gtu ya mas? 

untuk struktur dari robot atau pelatakan Gyroscope ada yang perlu dipertimbangkan tidak mas? 

[septyawan]

Hai mas Adrian

Setahu saya iya mas, input pid diambil dari output gyro, kemudian MV digunakan sebagai pwm dan DO untuk arah dan kecepatan motor (bergantung pada jenis driver yang mas gunakan).

Struktur robot juga sangat diperlukan mas, pastikan pusat massa dari robot saat berdiri tepat ditengah as roda/motor, gunakan persamaan segitiga untuk mentukan distribusi beban, pastikan juga torsi dan respon motornya mampu mas, Correct Me if I'm wrong

Thanks

[KrisnaWisnu]

banyak contohnya kok:

https://forums.ni.com/t5/myRIO-Balancing-Robot/myRIO-Balancing-Robot-Virtual-and-Real-Life/gpm-p/348...

http://forums.ni.com/t5/Projects-Products/myBOT-A-myRIO-powered-Segway-Robot/ta-p/3526263

mas Agus udah buat tuh, bisa kasih info mas?