diseño robot delta

[danfer4114]

Saludos comunidad

Estoy desarrollando un robot delta de 3 grados de libertad, para ello utilizo 3 motores a paso los cuales quiero gobernan con el IDE de arduino de Labview.

Mi problema es con el algoritmo de la cinemática inversa, como puedo implementarlo en labview para generar un sistema donde pueda ingresar puntos en el espacio a los cuales debe desplazarse el robot, lo que quiero decir es que quiero hacer en labview una especie de ingreso de puntos a los cuales el robot debe dirigirse, para que me entiendan algo así:

1: X=0 Y=0 Z=0

2: X=20 Y=0 Z=0

3: X=30 Y=20 Z=40

El programa deberia poder leeer un punto, manipular los motores hasta llegar al punto y posteriormente pasar al siguiente. Algo asi como una zona en el panel frontal donde pueda ingresar los puntos para que puedan ser leido como les expliqué anteriormente

Un ejemplo de ello esta implementado por NI en el siguiente video

http://www.youtube.com/watch?v=sg-lhhKk7WA

pero utiliza compact Rio que no dispongo

Cualquier ayuda seria de mucha utilidad

Gracias

[FelipeRC_Chile]

Hola danfer4114

¿De que pais eres? ¿Estas desarrollando este proyecto para tu tesis?

No se si habras leido ya sobre labview robotics. Acá te dejo un link a ello http://www.ni.com/robotics/esa/ 

Lo que puedes hacer con el IDE de Arduino en Labview es utilizar el arduino como un DAQ pero no es que puedas programar el Arduino autonomamente con Labview por lo cual si quieres controlar esos motores desde arduino estarias utilizando solo arduino para activar los motores.

En el video utilizan un cRIO por que en ese caso no se esta utlizando un PC para menjar el robot y todo se esta haciendo con el cRIO el cual esta programado con labview RT. Si tu quisieras hacer esto mismo solo con el arduino como procesador no se si puedas por que existen modelos matematicos para lo que tu quieres pero son bastante complejos y el problema podria ser que el lazo de control que requiere el brazo sea demasiado rapido y complejo para procesarlo por el arduino.

saludos

[Luis_AM3C]

Hola,

      El problema de cinemática inversa en el campo de la robótica se resuelve a través de Denavit–Hartenberg, si lees un poco al respecto podras encontrar los cálculos que te permiten obtener de manera sistemática los ángulos que debes posicionar los motores para llegar a la posición deseada.

Saludos,

[jimineitor]

Hola amigo quisiera preguntarte como esque lograste controlar a tu robot delta? ya que yo tambien me encuentro desarrollando uno, y quiero controlarlo con arduino pero no entiendo si tengo que desarrollar alguna interfaz frafica o es directamente con la programacion en arduino, porfa me podrias ayudar ya que el robot y la estructura ya la tengo solo me falta el control una parte muy compleja para el control de estos robots en epsecifico creo que  los mas dificile, te lo agradeceria mucho, solo tengo 2 meses para entregarlo espero me puedas ayudar ...

[Qonda]

Hola a tal yo estoy, en el inicio de crear un robot Delta, no se pudieras ilustrarme para hacerlo, sería de mucha ayuda