Discusiones sobre Productos NI

[luis_fernando]

estoy tratando de obtener las lecturas de los angulos de un pendulo mediante un encoder de 3 canales de 500ppr para controlar  la velocidad de un motor de 12v DC mediante un puente h lmd 18200 y una tarjeta NI USB 6226. la cuaestion es que las lecturas que me da el encoder se vuelven ilogicas al momento de generar el PWM desde la tarjeta NI 6226. ya tengo todas las tierras de los dispositivos referenciadas a un mismo punto (del puente h y del encoder). las lecturas del encoder estan siendo tomadas por los canales 33 y 35, y los puertos de freno, direccion y PWM son los 44,45 y 12 respectivamente. podria alguien decirme como conectar mis dispositivos para obtener unas lecturas correctas y generar un pwm a la vez??

pst. anexo el programa que estoy utilizando para controlar el motor

[Plínio]

Hello Luis Fernando,

I have some question about your application.

Let me see if I understood. Is your application a inverted pendulum?

If so. Does your setpoint refers to the cart speed or the rod position of the inverted pedulum?

Regards,

Plínio Costa

Application Engineering

National Instruments Brazil

Hola Luis Fernando,

Tengo algunas dudas sobre su aplicación.

Déjame ver si entendí. Es la aplicación de un péndulo invertido?

Si es así. ¿Tiene su punto de ajuste se refiere a la velocidad del carro o la posición de la barra de la pedulum invertida?

Un cordial saludo,

Plínio Costa

Application Engineering

National Instruments Brazil

[luis_fernando]

la referencia es la posición de la barra que estoy leyendo mediante un encoder de 500ppr. La velocidad del carro no es referencia, pues esta está dada por el control PID, segun las lecturas que este suministrando el encoder.

[Plínio]

Hello, Luis Fernando

First of all, sorry for the delay to reply, but I was in course last week.

Ok, I understand. But I see you are not feeding back your system with the cart position and speed. The cart speed is just your output, right?

The problem is that the inverted pendulum system is multivariable. So I think your problem is on the modeling.

As far as I know, the best way to modeling your system is to use a state space representation.

http://www.ece.ucsb.edu/~roy/student_projects/Quintero_238_report.pdf (in English)

http://www.stanford.edu/class/me161/documents/InvertedPendulumOnCartSolution.pdf (in English)

Hola, Luis Fernando

En primer lugar, lo siento por el retraso para contestar, pero yo estaba en curso la semana pasada.

Ok, lo entiendo. Pero veo que no se están alimentando de nuevo el sistema con la posición del carro y la velocidad. La velocidad del carro es su salida, ¿no?

El problema es que el sistema de péndulo invertido es multivariable. Así que creo que el problema está en el modelaje.

Por lo que yo sé, la mejor manera de modelar el sistema es utilizar un espacio de representación estatal.

http://www.ece.ucsb.edu/ ~ roy/student_projects/Quintero_238_report.pdf (en Inglés)

http://www.stanford.edu/class/me161/documents/InvertedPendulumOnCartSolution.pdf (en Inglés)

Regards,

Plínio Costa
Application Engineering
National Instruments Brazil

[Luis_AM3C]

Hola,

   Por que no inicias haciendo unas pruebas manuales por separado, mueve el encoder con la mano y ve las lecturas que estas obteniendo. Fija un valor de PWM y de las variables de control del puente H y ve como responden los motores.

   Luego ayudate de los modelos que te sugiere Plínio para que tengas las ecuaciones correctas para que hagas el control deseado.

Saludos Cordiales,