Hola,
Conozco 3 maneras de obtener información de un dispositivo Modbus TCP:
Modbus IO Server
OPC Client IO Server
Bibllioteca de Modbus
para los 2 primeros es necesario contar con el módulo DSC (Dataloggin and supervisory control), para el último sólo descargar la biblioteca desde internet (no recuerdo si en las versiones nuevas ya venga "integrada")
Explica más acerca de "que funcionan con un router" o si puedes postear la topología sería de gran ayuda para ayudarte